Rispondi a: Esercizio – Robot – struttura

Blender.it | ArtWork | Work in Progress | Esercizio – Robot – struttura | Rispondi a: Esercizio – Robot – struttura

#536297

Pitoff®
Partecipante
  • Blenderista
  • Post sul Forum 47

Grazie del supporto… ma spero d’essere io quello che impara qualcosa, al momento non credo di poter insegnare granchè 🙂
Torniamo a noi… via!

IL CONCEPT

Ho deciso di suddividere l’approccio al concept in due parti distinte:

la prima sarà relativa all’analisi dell’oggetto da realizzare ed avrà lo scopo di definirne le caratteristiche, il contesto e le funzioni, in modo da mantenere una certa “omogeneità” stilistica ed evitare “svarioni” che potrebbero compromettere il modello.
Diciamo che potremmo definirlo una sorta di “concept” del personaggio (character).

La seconda, invece, riguarderà lo studio di fattibilità del modello in relazione a Blender, ed andrà di volta in volta, ad individuare l’approccio e le funzioni su cui concentrarsi; ad esempio se scegliere di “specchiare” alcune parti, da quale geometria partire per la modellazione di un certo particolare, ecc. (valutazioni operative)

Passo quindi a delineare l’oggetto da realizzare. (CHARACTER)

La struttura che cercherò di inquadrare è quella di una macchina polifunzionale e non specializzata.
La macchina deve poter essere impiegata in:

– Trasporto, immagazzinamento, stoccaggio materiali pericolosi.
– Supporto logistico e trasporto armamenti anche in aree operative.
– Operatività in aree contaminate da agenti tossici/radioattivi
– Emergenze: a supporto degli operatori civili in caso di calamità o incidenti
– Operatività specifiche in campo edile

Ne consegue che la struttura deve:

1- potersi muovere su superfici sconnesse.
2- Avere la possibilità di muoversi e interagire con ambienti umani (al chiuso e in situazioni urbane) e ambienti naturali non urbani.
3- Possedere una discreta capacità di carico.
4- Poter essere trasportata con relativa facilità.
5- Essere versatile.
6- Essere facilmente scalabile.
7- Poter essere personalizzata con facilità in base alle esigenze di destinazione operativa.
8- Avere un grado di autonomia energetica variabile in funzione alle esigenze operative.
9- Poter essere coordinata con altre risorse umane e non (squadre di lavoro/ intervento)

Sia chiaro: sto parlando esclusivamente della struttura e non della macchina “finita”, ma dello scheletro.

Per poter svolgere queste funzioni la macchina deve possedere apparati con gradi di libertà ampiamente ridondanti.

VALUTAZIONI OPERATIVE

La macchina deve possedere un baricentro basso, quindi si dovrà considerare la possibilità d’impiegare materiali metallici leggeri abbinati a materiali compositi nella parte superiore della struttura (Avional, Ergal, Anticorodal, Leghe al Titanio (alluminuro – carburo/nitruro), CFRP, aramide AFRP (mono e tow).
– Si tenga conto che nella modellazione questo potrebbe corrispondere a strutture di dimensioni maggiori o con nervature o spigolature accentuate per ottenere maggior rigidità dell’elemento.

Nella parte bassa, le strutture dovranno sopportare carichi maggiori ed avere buona resistenza meccanica, quindi leghe di acciaio con buona resistenza a torsione e compressione e non eccessiva durezza- (molibdeno), Titanio, materiali compositi – riporti in composito nitruro di titanio – AFRP a protezione fisica/ chimica/ meccanica.
– Qui la modellazione può considerare volumi più contenuti e strutture più lineari, ma non eccessivamente lunghe o ampie.

Movimenti: Se la macchina dovrà disporre di parti molto mobili ma resistenti, sarà opportuno che ogni grado di libertà venga gestito autonomamente. Questo perché l’adozione di fulcri e snodi particolarmente inclusivi incide sulla resistenza degli stessi e comporta una maggiore complessità nella gestione degli attuatori.
I movimenti verranno quindi gestiti singolarmente, scomponendo il movimento in almeno tre parti (x,y,z,), a questi elementi verranno aggiunti gradi di liberà ridondanti (con particolare attenzione a z relativo).

Struttura: È preferibile che la struttura non preveda ampie superfici e che ci si orienti su elementi strutturali a traliccio costituiti da segmenti medio-corti (le strutture a traliccio permettono una buona resistenza ai carichi e un’ottima rigidità strutturale pur mantenendone contenuto il peso)
In particolar modo nella zona del bacino, che deve essere affrontato con attenzione.

Attuatori: Minore complessità meccanica implica il naturale contenimento dei pesi ed una distribuzione più efficace.
A muovere il telaio saranno quindi motori elettrici Protean DC DMI integrati negli elementi di giunzione con mozzo portante.

Considerazioni sulle temperature: Per garantire una buona funzionalità degli apparati elettrici e meccanici, deve essere previsto un sistema di raffreddamento adeguatamente dimensionato.
In particolare, esisterà un circuito ad aria forzata nell’area toracica e un secondo circuito (doppio) a liquido, attivato da due pompe con elementi radianti posti nelle zone alte della macchina.
Il circuito di raffreddamento a liquido viene utilizzato per le elettroniche di controllo ed il pacco batterie.

Ecco…
Ora basta che son stanco…
Ciao. 🙂
(a presto).