Rispondi a: Esercizio – Robot – struttura

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Pitoff®
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CONCEPT (2)

Passo a definire la struttura del torace, orientandomi all’impiego di forme cilindriche.
In questo disegno si evidenziano almeno 2 criticità.

1- La spalla verrà mossa da una leva che ruoterà sull’asse x del torace, ma fuori asse rispetto al fulcro del movimento in y.
Questo elemento andrà valutato quando si definiranno i gradi di libertà del braccio.

2- un primo movimento in x del torace, il cui fulcro è esattamente sotto la struttura, potrebbe limitarne le rotazioni in y e z a causa dell’ingombro.
Una delle soluzioni scartate (la croce rossa) ipotizzava l’inserimento di due dischi sotto il primo movimento (in x) per permettere una rotazione parziale sull’asse z e due piastre a L fulcrate nella parte posteriore per permettere quello in y.
Questa soluzione è stata pensata tenendo conto dell’esigenza di mantenere basso il baricentro della struttura, tuttavia è stata scartata per i motivi evidenti dallo schizzo: su z il movimento sarebbe stato assai limitato a causa dell’ingombro dei motori, mentre in y, gli attuatori dei movimenti in z avrebbero impedito il movimento urtando contro le piastre a L.

Una seconda ipotesi sacrificherà un po’ di stabilità (alzando il baricentro della macchina) ma permetterà di muovere il torace con angoli maggiori eliminando il problema degli ingombri:
il torace sarebbe libero di muoversi di circa 180° su x, di 360° su z e di 180° su y.
Questo sistema può essere concatenato, ripetendo la serie dei tre elementi infinite volte e potrebbe essere utile per altri sviluppi.
È necessario lavorare sul design della serie eliminando la piastra ad L (per il movimento in y) che risulta inutile e potrebbe compromettere l’equilibrio dell’insieme e la rigidità della struttura (portare in asse su z).

Tornando alla necessità di autonomia energetica variabile per il robot, una possibile soluzione potrebbe essere costituita da un “pack” opzionale.
La soluzione potrebbe essere adottata solo per operazioni all’aperto e prevede l’adozione di un gruppo elettrogeno mosso da un’unità motrice alimentata a metano e bloccata dietro la schiena.
È un’idea un po’ così… ma potrebbe essere sviluppata (magari per gli interventi in emergenza o le attività militari).

Una considerazione: se non avessi fatto un paio di schizzi ora, obbligandomi a riflettere sulla struttura ed i movimenti del torace, mi sarei probabilmente ritrovato in fase di modellazione con dei grattacapi e magari dopo uno o due tentativi andati storti (e relativo tempo perso, visto che non sono assolutamente pratico di Blender) avrei mollato il colpo e probabilmente avrei abbandonato il progetto con qualche scusa.
In ogni caso, un contrattempo del genere, mi avrebbe costretto ad una pausa nell’attività di modellazione (e conoscendomi mi avrebbe procurato anche un discreto grado di frustrazione).

Che sì, son cose che capitano, ma si posso limitare queste perdite di tempo con un po’ di analisi, organizzazione e disciplina.
Lo so… ancora non ho toccato Blender. 🙂

Ciao.