Rispondi a: Esercizio – Robot – struttura

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Pitoff®
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CONCEPT (3)

Una volta definito il torace passo al resto del busto.
L’idea è che la struttura trasmetta un senso di solidità, pur mantenendo la possibilità di compiere ampi movimenti .
Ho già illustrato quale soluzione avevo in mente, chiarendo che avrei dovuto “correggere” qualche dettaglio.
Il risultato è stato questo.

Mi accorgo ora che avendo realizzato gli schizzi in momenti differenti e non sempre con il materiale a disposizione, probabilmente alcuni riferimenti potrebbero cambiare (da immagine a immagine).
Perdonatemi, ma (se così fosse) non li correggerò, anche perché i concetti invece non cambiano affatto (e l’ora è tarda).
Lo riporto perché, per non generare confusione, mi riferirò all’immagine del post in oggetto e non a quelle dei precedenti post.
Dunque, l’immagine (sopra) mostra piuttosto chiaramente quali siano i gradi di libertà del torso
(partendo dall’alto) :

1- Torace (muove la parte superiore ruotando sull’asse y ≃ 180°)
2- Torace II (muove la parte superiore – compreso “Torace y” – ruotando sull’asse z ≃ 360°)
3- Addome (muove la parte superiore – compreso “Torace y” e “Torace II z”- ruotando sull’asse x ≃ 180°)
4- Addome II (muove la parte superiore – compreso “Torace y” , “Torace II z”, “Addome x” – ruotando sull’asse y ≃ 180°)
5- Base colonna (muove tutti i precedenti giunti) – ruotando sull’asse z ≃ 360°) e si salda con il bacino.
Si tratta quindi di una “catena” ridondante in y e z, mentre presenta un solo grado in x (Addome). La macchina potrà ottenere spostamenti composti solo sui gradi ridondanti (es. traslazione in avanti o indietro del torace rispetto al bacino mantenendo la perpendicolarità dei due elementi rispetto al terreno, stessa composizione vale per le rotazioni su z, ma non su x).

Il Bacino.

Qui le cose si complicano non poco.
Il Bacino è il primo degli elementi a geometria complessa, infatti presenta tre fulcri semi indipendenti:
Il primo è quello che si unisce alla “Base colonna”, gli altri sono due fulcri equivalenti che rendono indipendente ogni arto inferiore, ma che nel farlo lo portano fuori asse (z).
La cosa è chiara osservando la figura precedente in riferimento a (P0 – P1) – asse -.
Per questo motivo sotto i due principali gradi della gamba (z; y) si trova il grado per gestire la rotazione dell’arto in x.
Questa configurazione garantisce anche l’indipendenza dei due arti inferiori attraverso la combinazione di tre rotazioni in x (del bacino) più uno (sempre in x ) della gamba.
I fulcri del bacino verranno connessi da una struttura rigida a traliccio, probabilmente a sezione quadrata.
Qui mi lascio aperte delle possibilità, perché mi piacerebbe realizzare una geometria solo apparentemente simmetrica, ma di fatto asimmetrica.
Il motivo di questa cosa è legato al fatto che le forze che si applicano a questa sono complesse e probabilmente non sempre esattamente equilibrate, e poi rende il modello più interessante. 😀
Mi lascio aperta anche la possibilità di inserire delle strutture di vincolo (maniglioni, supporti, occhielli) lungo il tronco, potrebbero tornare utili sotto più punti di vista.

Considerazioni spicciole per l’esecuzione:
La modellazione delle parti potrebbe risultare piuttosto semplice poiché trattandosi di perni e cilindri, sarà sufficiente lavorare sul positivo per ottenere il negativo mantenendo tutto in asse; lo stesso vale per l’eventuale operazione di rigging poiché otterremo sempre due facce parallele contrapposte e quindi selezionando il centro dell’una e dell’altra e posizionando con lo snap il 3D cursor nel punto medio, otterremo sempre l’esatto riferimento per l’ubicazione delle ossa.
L’aspetto negativo consiste invece nel fatto che se i due elementi compenetranti non si dovessero trovare esattamente in asse questo risulterebbe immediatamente evidente a fronte di una rotazione.
Bisogna quindi porre molta attenzione a non agire in modo approssimativo sulle parti, garantendo sempre l’allineamento dei due pezzi.

Bene, se trovate discrepanze, inesattezze o beceri errori fatemelo saputo… che più occhi vedono meglio di due (e anche tante teste, di norma, ragionano meglio di una sola… anche se non è sempre detto. :D).

A presto.
Ciao.