Rispondi a: Esercizio – Robot – struttura

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Pitoff®
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CONCEPT (4)

Mi scuso per la latitanza, una serie d’impegni mi ha rallentato molto: scadenze, festività e allerte meteo… son cose che capitano.
Conto comunque di concludere questo WIP entro la fine del 2017.

Arti superiori.

Per quanto riguarda la definizione degli arti superiori ho incominciato prendendo in considerazione l’osservazione esposta al punto 1 del concept 2 “- La spalla verrà mossa da una leva che ruoterà sull’asse x del torace, ma fuori asse rispetto al fulcro del movimento in y.”
Un braccio come quello rappresentato di seguito (esteso lungo l’asse y)

si dimostrerebbe inadatto alla macchina.
Uno dei problemi più grossi è rappresentato dalla scarsa mobilità sull’asse z (o y relativamente all’immagine).
Il fatto che manchi di ridondanza su z (o y dell’immagine) non permette la rotazione di tutti gli altri movimenti.
Un secondo tentativo ha previsto l’inserimento “in testa” di un elemento rotante in z per pilotare l’intero braccio.
Questa scelta permette anche di allineare il secondo giunto (x) con la rotazione della spalla (y).

Arti inferiori

Gli stessi criteri sono stati applicati per disegnare le gambe (volutamente “corte” per mantenere il baricentro basso)

Dal prossimo post incomincerò a giocherellare con Blender. (Alè! Era ora! Finalmente! … ma tu ti fai un disegno anche per legarti le scarpe?! ecc…)
Modellerò il busto facendo qualche esperimento, ad esempio cercando di capire se sia possibile farlo senza “specchiare” gli elementi e a quale prezzo in termine di tempo e precisione…
Se vi state domandando il perché di questa idea bislacca vi risponderò così: si può prendere per buono quello che si legge, e si risparmia tempo… ma per capire bene i motivi del perché certe scelte siano più intelligenti di altre bisogna provare.
Si prova quando s’impara, perché improvvisare quando si sta lavorando “seriamente” è sempre un rischio.
Ciao e al prossimamente.