Rispondi a: Esercizio – Robot – struttura

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#537388

Pitoff®
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MODELLAZIONE 4

Arti superiori – Terminati i bracci compresi di pinze.
Allineati i movimenti in x e y implementando un ulteriore grado di libertà in z (ridondante) per i successivi 3 (fino alle pinze)

Le pinze presentano tre falangi con relativi attuatori in x concatenate a due attuatori in y e z.
Questo permette alle “dita” di ruotare e contrapporsi in ogni direzione (anche 2 alla volta).

Arti inferiori – Gli arti inferiori sono stati concepiti per mantenere basso il baricentro complessivo, quindi non sono slanciate, anzi risultano essere piuttosto tozze e robuste.
Partendo dall’alto abbiamo: Movimento in z, movimento x, movimento y, movimento z (ridondante), movimento x (ginocchio), movimento x (caviglia), quindi la piastra d’appoggio (piede) che tratterò a parte.

Particolare della “testa” con vincolo all’anca (z;x;y)

Particolare dell’elemento ridondante in z integrato nella parte alta dell’arto.

L’articolazione del ginocchio è di dimensioni relativamente ridotte (per limitare l’inerzia delle masse in movimento). La parte equivalente a “Tibia e Perone” si sviluppa con una doppia travatura integrata da elementi a traliccio, sempre per mantenere basso il valore inerziale delle masse in movimento.

La parte terminale della gamba prevede una sola articolazione in x ed una biforcazione per suddividere la piastra d’appoggio in due aree (anteriore e posteriore). Per pilotare una limitata inclinazione in x delle due articolazioni è presente un pistone di smorzamento idraulico di piccole dimensioni.

Le pietre d’appoggio (piedi) possono muoversi in modo indipendente fra anteriore e posteriore in modo da copiare nel miglior modo possibile eventuali irregolarità del terreno.
Si tratta della combinazione di due movimenti per piastra (in x e y).
La struttura dovrebbe mantenere un peso limitato pur presentando una buona resistenza ai carichi.
Sono visibili sulle piastre due fermi: si tratta delle predisposizioni per carichi elevati.
Infatti è prevista la possibilità d’inserire lamine di materiali compositi a rinforzo della struttura dell’elemento (con un funzionamento simile a quello delle balestre) nel caso la macchina dovesse essere impiegata per la movimentazione di carichi estremamente pesanti o essere dotata di protezioni gravanti sulla struttura.

Bene, prossimamente eseguirò qualche rendering e tirerò le somme del progetto facendo qualche valutazione.
Per ora che posso dire?
Buon Natale e divertitevi.
Auguri, ciao.

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